摘要: 本文综述了近年来国外关于弹性关节机器人控制的研究成果，重点介绍了基于奇异摄动模型的组合控制和反馈线性化控制以及自适应控制和学习控制等方法．最后讨论了弹性关节机器人运动方程的能控性、状态观测和弹性参数估计等问题．