摘要: 随着机器人作业范围的扩大，对机器人的精度和速度的要求越来越高．例如电子产品及电子器件生产逐年的精细化，所用的装配和检测机器人，通常要求数十微米的精度，而且为适应严格的生产节拍，又要求机器人高速动作．