摘要: 某种场合的操作，单个机器人是不可能完成的，必须两个或两个以上机器人协同动作才能完成．例如，搬运一重物，该物体已超过单个机器人的负荷，因此只得使用两个机器人同时夹持重物同时运动（象两人共抬一物一样需要合作），两机器人必须协调合作．那么，如何使它们实现“协同合作”呢? 本文就从运动学角度，用回转变换张量的方法，说明两机器人协调运动的运动学条件．