摘要: 本文综述了国际上近年来冗余度机器人轨迹规划的研究成果．主要讨论了冗余度机器人在满足所期望的终端要求时灵活性的控制、动力学性能的改善和障碍物躲避的规划算法，同时指出了现有研究中存在的问题．