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意大利技术研究院李高峰《The Angle-axis Space towards a Unified Model-less Motion Control Framework》

报告人简介:

李高峰,意大利技术研究院(Istituto Italiano di Tecnologia, IIT)博士后,分别于2013,2018年在南开大学获得工学学士和工学博士学位。2015年11月至2016年12月以联合培养博士身份赴美国德州农工大学NetBot实验室交流学习。主要研究方向为无模型运动控制方法、力反馈遥操作系统、李群在机器人学中的应用、pHRI等。已发表/投稿17篇国内外顶级期刊和会议论文,包括T-Mech, RA-L, ICRA等。曾获天津市优秀博士学位论文、南开优秀博士学位论文、IEEE Student Travel Award,担任T-ASE/RA-L/IROS/ICRA/CASE/CCTA等期刊和会议独立审稿人。


报告摘要:

随着软体机器人、可重构机器人等新型机器人的发展,无模型控制逐渐成为当前的研究热点。现有研究中已有大量无模型位置控制方法,但由于旋转矩阵群的非线性几何结构,姿态约束仍是无模型控制中的一大挑战。针对该问题,本报告将介绍报告人在旋转矩阵群中的最新理论成果及其应用,包括角轴空间、旋转矩阵群中的垂线理论、新的姿态可达性指标等等。


推荐文章:

[1]许杉, 李高峰, 孙雷, 刘景泰. 基于末端圆周运动的可变形臂旋量参数快速标定算法[J]. 机器人, 2018, 40(5): 607-618.
[2]李高峰, 许杉, 孙雷, 刘景泰. 面向非完全姿态约束问题的旋转矩阵群中的垂线理论[J]. 机器人, 2018, 40(2): 195-205.


基金项目:

国家自然科学基金(61375087,61573198)

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