报告人简介：

管贻生，广东工业大学 “百人计划”特聘教授 (二级)，博士生导师，广东省“扬帆计划”引进创新创业团队带头人。曾在加拿大阿尔伯达大学作博士后、日本AIST智能系统研究所作JSPS研究员,在国内外作过机械工程师和软件工程师；2007年入聘华南理工大学“百人计划”教授/博导。2013年起入聘广东工大，创建了由八位引进人才和60多位研究生/博士后组成的仿生与智能机器人实验室(BIRL)，并在佛山和广州创建了机器人应用、产业化和培训基地。
从事机器人与自动化研发30年。近年主要从事仿生机器人、软体机器人、智能机器人、模块化机器人等方面的研发工作。主持国家基金、863计划、NSFC-广东省联合基金重点、国际科技合作专项、省自然科学基金重点、省重大科技专项、粤港合作等纵向项目以及华为、大族和国家电网等委托横向项目20多个。在IEEE TRA、TRO、IJRR、TMECH、TCyber等国内外著名期刊以及ICRA、IROS和ROBIO等国际会议上发表SCI/EI论文200多篇 (其中10篇获会议最佳论文奖或入围奖)，出版著译作两部、参编教材一部，获发明专利和软件著作权几十项。作为PC Chair或Co-chair成功组织和承办三届IEEE会议，为IROS历年副编审、50多个IEEE国际会议学委会委员和30多家国际杂志的评审员。

报告摘要：

生物界中，尺蠖等昆虫具有卓越的攀爬能力。如何模仿尺蠖灵巧的攀爬功能，研制软件攀爬机器人是具有前沿性和挑战性的工作。软体驱动是软体攀爬机器人中首先要解决的关键问题。 本报告从软体驱动方式着手，介绍和比较了几种常用的驱动方式，着重介绍综合性能比较好的软体气动驱动器，并对其结构范型进行建模和分析，得到了弯曲驱动的最优参数组合和输出结果。为了实现不同方向的攀爬，需要约束软体在不同方向上的刚度，解决下垂和侧翻等问题，为此提出了刚柔耦合的机械编程结构设计方法，实现了满足一般攀爬要求的各向异性运动效能。对目标物体的抓附是软体攀爬的另一个难题。环抱式和吸附式是比较简单有效的抓附方式，但抓附对象受尺寸或表面状况限制。本报告还提出和分析一种基于柔顺机构的单驱动多钩爪软体抓夹器，探讨不同抓夹点数量对抓附着质量的影响，并提出一种基于蒙特卡洛法的量化指标。这种新型软体抓夹器可抓夹各种不同形状的物体，可望用作软体攀爬机器人的前后足爪。

推荐文章：

[1]苏满佳, 张逸鸿, 谢荣臻, 朱海飞, 管贻生, 毛世鑫. 连续软体机器人的结构范型与形态复现[J]. 机器人, 2018, 40(5): 640-647,672.
[2]陈炜楠, 朱蕾, 张宏, 林旭滨, 管贻生. 稀疏视觉SLAM对平面激光雷达传感的稠密化模拟[J]. 机器人, 2018, 40(3): 273-281.

基金项目：

国家自然科学基金（51605096，51705086，51375095）