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     视频中心-软体机器人

西安电子科技大学杜敬利《索驱动连续体机器人建模与控制概述》

报告人简介:

杜敬利,男,西安电子科技大学教授,博士生导师,陕西省自动化学会智能机器人专业委员会委员。2012年-2013年在美国特拉华大学和哥伦比亚大学作为访问学者进修一年。长期从事机器人和柔性结构方面的研究,先后主持和参与国家自然科学基金、民用航天、装发预研等项目。以第一或通讯作者在国内外刊物上发表SCI论文10余篇,发表中文EI论文20余篇,授权发明专利20余项。作为主要完成人,于2014年获得陕西省科学技术一等奖,2016年获得中国电子学会科学技术二等奖,2019年获得陕西省科学技术一等奖等多项科技奖励。


报告摘要:

与传统刚性机器人依靠少量关节实现有限自由度的运动不同,软体机器人依靠软体材料本身的连续变形来实现各种运动。这就使柔性机器人本体具有更好的柔顺性、安全性和适应性,在人机交互、复杂易碎物体抓取和狭窄空间作业等方面具有先天优势。由于运动原理的不同,软体机器人与传统刚性机器人的设计分析大不相同。软体机器人中的索驱动连续体机器人结构简单,可控性好,本报告将对其建模与控制进行简单概述,浅谈作者的一些基本认识。


推荐文章:

王红红, 杜敬利, 保宏. 肌腱驱动连续体/软体机器人控制策略[J]. 机器人, 2020, 42(5): 626-640.


基金项目:

国家自然科学基金(51675398,51775401)

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