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南开大学张雪波《旋翼无人机视觉伺服》

报告人简介:

张雪波,教授,博导,教育部青年长江学者,现任南开大学机器人与信息自动化研究所副所长,天津市智能机器人技术重点实验室副主任。2006年本科毕业于天津大学电气与自动化工程学院,2011年博士毕业于南开大学机器人所。先后赴加拿大温莎大学、香港城市大学进行合作访问研究。主要研究兴趣为飞行与移动机器人智能感知、运动规划与控制,以第一/通讯作者发表了20多篇IEEE汇刊论文,非常注重将理论研究推广至实际应用,在服务机器人、工厂AGV、智能港机、智能农业等领域进行了应用示范。承担了国家重点研发计划课题、国家自然科学基金、天津市杰出青年科学基金等20多项课题。获天津市自然科学一等奖与二等奖、吴文俊人工智能自然科学一等奖、天津市优秀博士学位论文。担任IEEE/ASME Transactions on Mechatronics的Technical Editor以及ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control的Associate Editor.


报告摘要:

报告结合南开大学近期在无人机视觉伺服领域的研究成果,以基于视觉与惯导的位姿估计、输入约束下的实时运动规划、动力学伺服控制等三个飞行机器人核心问题进行介绍。在此基础上,对当前旋翼无人机难点进行总结与展望。最后简要介绍课题组其他相关成果。


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[2] 张雪涛, 方勇纯, 张雪波, 蒋静琦, 华和安. 基于误差状态卡尔曼滤波估计的旋翼无人机输入饱和控制[J]. 机器人, 2020, 42(4): 394-405.
[3] 董星亮, 苑晶, 张雪波, 黄亚楼. 室内环境下基于图像序列拓扑关系的移动机器人全局定位[J]. 机器人, 2019, 41(1): 83-94,103.
[4] 董星亮, 苑晶, 黄枢子, 杨少坤, 张雪波, 孙凤池, 黄亚楼. 室内环境下基于平面与线段特征的RGB-D视觉里程计[J]. 机器人, 2018, 40(6): 921-932.


基金项目:

国家自然科学基金(61573196,61873132,91848203)

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