“医疗机器人技术”在线论坛会议纪要！

《机器人》编辑部依托“医疗机器人技术”专刊（延长至12月31日截稿）组织了在线论坛活动，邀请了近年在我刊发表文章的作者、多年从事一线研究工作的学者，就“医疗”方向上的共性关键技术展开了讨论，讨论会会议纪要如下：

主持人：中科院沈阳自动化研究所赵新刚

我们本次论坛讨论的主题：一是共同关心的医疗机器人关键核心技术，一是谈谈本团队未来发展的规划。首先请“医疗”专刊的特约编委段星光、夏泽洋两位老师对本次的在线论坛以及专刊做个介绍。

北京理工大学 段星光：

尽管应用需求迫切，社会投资热度也高，但面向医疗机器人的基础研究还是比较分散，对一些研究力量的凝练、团队组合优势方向的凝练、以及重点研究方向的聚焦等工作还需完善。
《机器人》专刊和在线论坛的目的，都是总结前沿关键技术，瞄准医疗机器人所面临的这些挑战性的难题。

中国科学院深圳先进研究院 夏泽洋：

希望通过“医疗”专刊反映国内医疗机器人创新的、代表性的成果。一本专刊递出去，国内重要的研究团队、成果都有涵盖。对于我们介绍整个学术方向，无论是面向多交叉的学科间合作，还是面向国家的、社会的投资，都能够形成一个参考。再就是希望建立一个长期的、例行的交流机制，我们一线科研人员多多交流。

浙江理工大学 牛国君：

关注：微创手术机器人力检测。现有达芬奇手术机器人系统没有力反馈。(1)直接力检测，将力传感器装备到器械上，增加手术器械成本；与无菌的场合（溶液、高温高压消毒影响传统的微型传感器性能）冲突。(2) 间接力估计。计划：间接力估计方法。(1) 力传感装备在手术器械和机械臂的连接处，与力估计方式融合来提高力检测精度。(2) 引入人工智能方法到间接力估计中。

北京航空航天大学 杨洋：

计划：(1)主从式手术机器人中主臂的机构设计，需要医生操作机器人完成手术的关键操作。应具有操作灵巧性、力反馈和预防误动作，还应符合医生的操作习惯。(2)用力传感器来间接的来测量器械进入组织的深度存在一定偏差。将来通过多传感器信息的融合（力+显微图像处理技术+识别+强化学习），可望获得较准确的信息。

南开大学 代煜：

关注：围绕骨科手术机器人开展研究。在机器人感知方面，研究视、听、触多模信息感知与融合；在机器人控制方面，引入自学习、自进化的算法，实现关键手术步骤的自主作业。另外，希望开展定期小范围的线下学术交流与研讨。

吉林大学 冯美：

计划：(1)人-机共融协作的智能控制：机器人和医生之间的共融、机器人与生物组织的力学交互行为研究。(2)机器人多臂协作机制研究：根据具体手术任务研究机器人多臂协作。(3)面向非决策式、流程式的手术任务，进行机器人自主手术的研究。

武汉大学 郭朝：

计划：(1)模块化柔性关节：柔性驱动关节的模块化设计，实现机器人系统的快速重构；(2)康复机器人人机交互控制：开展运动意图感知、机器人运动规划，实现人机交互协同控制；(3)康复机器人的临床应用评价：在实际应用中发现问题，并对机器人系统的机构、控制算法、康复评估方法进行更新迭代，解决临床问题。

北京航空航天大学 王君臣：

计划：手术环境智能化建模方面，开发自主知识产权的医学图像处理与可视化平台，进行基于深度学习的智能分割与建模、三维可视化导航和术中定位方法研究。机器人控制方面，基于SRS构型的机械臂，完成自主术中避障、人机安全协同主从控制以及手术接触力测量和反馈，开发适用于软组织手术的柔性手术末端执行器。

哈尔滨工业大学 潘博：

北京理工大学 李长胜：

计划：(1)颅颌面、肺部穿刺手术机器人。(2)人机协同技术及其在脑外科、骨科手术的应用。(3)面向人体狭窄腔道的柔性手术机器人。

南京航空航天大学 吴青聪：

计划：(1)套索人工肌肉驱动的软质康复机器人，满足不同患者的康复训练需求，保证功能性、舒适性、协调性与安全性；(2)基于人机交互力信号的协调柔顺控制，融合脑电/肌电信号和虚拟现实/增强现实技术，实现基于患者意图的沉浸式主动康复训练；(3)针对人机运动的刚-柔-软耦合非线性特性，进行耦合动力学建模与参数辨识，保证系统控制精度与鲁棒性。

苏州大学 匡绍龙：

建议专刊，组稿一些讨论医疗机器人共性关键技术的综述。

主持人：中科院沈阳自动化研究所赵新刚

感谢各位。另外，“医疗”专刊11月30日截稿，希望大家踊跃投稿。段老师提到的小范围的小同行会议效果更好，可以再邀请邀请相关项目管理单位的领导，还有能给我们指点的专家。以后都可以逐步地做起来。