机器人鲁棒模型跟踪控制

李渊涛, 安永辰. 机器人鲁棒模型跟踪控制[J]. 机器人, 1988, 10(6): 1-4.

引用本文:

李渊涛, 安永辰. 机器人鲁棒模型跟踪控制[J]. 机器人, 1988, 10(6): 1-4.

LI Yuantao, AN Yongchen. ROBUST MODEL TRACING CONTROL OF ROBOTIC SYSTEMS[J]. ROBOT, 1988, 10(6): 1-4.

Citation:

LI Yuantao, AN Yongchen. ROBUST MODEL TRACING CONTROL OF ROBOTIC SYSTEMS[J]. ROBOT, 1988, 10(6): 1-4.

ROBUST MODEL TRACING CONTROL OF ROBOTIC SYSTEMS

摘要: 本文根据非线性系统模型参考控制理论，提出了一种连续的机器人控制方法．这种方法可以保证跟踪误差的有界性，消除不连续控制中的高频颤动现象，同时继承了不连续控制中的鲁棒特性．

Abstract: We present a new continuous feedback control for robotic systems.This scheme guarantees that tracing error remains bounded and eliminates the chatter in discontinuous control signal while retaining the inherent robustness properties of discontinuous control law.

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