摘要: 构建了由视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统、机器人小车子系统和总控子系统组成的集控式足球机器人系统．总结了具有集中视觉、决策与控制的集控式足球机器人系统的控制问题．设计了基于分层递阶控制结构的足球机器人决策子系统．小车控制器构成“无脑”的执行器，运动控制器中集成了各种各样的动作函数，组织层则融合了不同的决策方案．长期的开发实践和实战成绩都表明，该系统具有良好的结构和优异的性能．