摘要: 近年来，直接驱动(DD)正以其结构紧凑、不用减速器、有利于提高精度实现高速化等优点，迅速得到推广．但是，由于机器人应用领域不断扩大，单靠传统传动方式的改进，还难以满足多种多样的要求．因此提出了许多崭新的传动机构，它们有的已开始实用、有的正走向实用．本文将介绍这些新式传动机构．