6-6SPS6自由度Stewart并行机构位姿正解单解存在条件
吕崇耀
华中理工大学机械科学与工程学院，武汉 430074
EXACT CLOSED-FORM FORWARD KINEMATICS OF 6-6 6DOF STEWART IN PARALLEL MECHANISMS
LU Chong-yao
College of Mechanical Engineering, HUST, Wuhan, Hubei, CN 430074
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引用本文:
吕崇耀. 6-6SPS6自由度Stewart并行机构位姿正解单解存在条件[J]. 机器人, 2000, 22(2): 148-153..
摘要 在获得了6-66自由度Stewart并行机构位姿正解的基础上，进一步提出了6-66自由度Stewart并行机构位姿正解单解存在的条件．数字模拟结果显示了该条件的适用性．
关键词 ：
6自由度Stewart并行机构 ,
运动学位姿正解
Abstract ：Based on the closed form forward kinematics of the 6 6 6 DOF Stewart parallel mechanisms, the conditions for the exact closed form forward kinematics of the 6 6 Stewart parallel mechanisms were studied of. Necessary simulation was carried out to verify the suitability of the conditions.
Key words ：
DOF stewart platform
forward kinematics
收稿日期: 1999-03-23
基金资助: 国家自然科学基金资助项目（59675072，59775016，69775021，59990470）
作者简介 : 吕崇耀（1958- ），男．英国Salford大学哲学博士．研究领域：电磁流变流体及其应用基础研究，6自由度Stewart并行机构运动学以及电液伺服控制系统的计算机在线优化控制研究．
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