机器人  2019, Vol. 41 Issue (5): 690-696    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180626
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用于复杂管道内表面喷涂的冗余机器人轨迹避障规划
华霄桐, 王国磊, 张思敏, 刘兴杰, 陈恳
清华大学机械工程系, 北京 100084
Trajectory Planning of Redundant Robot for Painting Inner Surfaceof Complex Duct Considering Obstacle Avoidance
HUA Xiaotong, WANG Guolei, ZHANG Simin, LIU Xingjie, CHEN Ken
Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China
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