机器人  2019, Vol. 41 Issue (5): 649-659    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.190005
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基于局部语义拓扑图的视觉SLAM闭环检测
张括嘉1, 张云洲1,2, 吕光浩1, 龚益群1
1. 东北大学机器人科学与工程学院, 辽宁 沈阳 110016;
2. 东北大学信息科学与工程学院, 辽宁 沈阳 110819
Loop Closure Detection Based on Local Semantic Topology for Visual SLAM System
ZHANG Kuojia1, ZHANG Yunzhou1,2, Lü Guanghao1, GONG Yiqun1
1. Faculty of Robot Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang 110016, China;
2. College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang 110819, China
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