机器人  2018, Vol. 40 Issue (6): 921-932    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.170621
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室内环境下基于平面与线段特征的RGB-D视觉里程计
董星亮1, 苑晶1, 黄枢子1, 杨少坤1, 张雪波1, 孙凤池2, 黄亚楼2
1. 南开大学计算机与控制工程学院, 天津 300071;
2. 南开大学软件学院, 天津 300071
RGB-D Visual Odometry Based on Features of Planes and Line Segments in Indoor Environments
DONG Xingliang1, YUAN Jing1, HUANG Shuzi1, YANG Shaokun1, ZHANG Xuebo1, SUN Fengchi2, HUANG Yalou2
1. College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300071, China;
2. College of Software, Nankai University, Tianjin 300071, China
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