机器人  2017, Vol. 39 Issue (2): 230-238    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2017.0230
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基于特征参数与双协作空间的腹腔微创手术机器人术前规划
杨景, 于凌涛, 王岚, 汤泽旭, 李艳辉
哈尔滨工程大学机电工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150001
Preoperative Planning of a Celiac Minimally Invasive Surgery Robot Based on Feature Parameters and Double Collaboration Space
YANG Jing, YU Lingtao, WANG Lan, TANG Zexu, LI Yanhui
College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China
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