机器人  2016, Vol. 38 Issue (1): 33-40    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2016.0033
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一种上肢外骨骼运动学分析与奇异性消除方法
肖永飞1, 王学林1, 李志海2, 赵永国1
1. 山东省科学院自动化研究所山东省机器人与制造自动化技术重点实验室, 山东 济南 250013;
2. 中国科学院沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110016
A Method of Kinematic Analysis and Singularity Elimination for Upper-limb Exoskeleton
XIAO Yongfei1, WANG Xuelin1, LI Zhihai2, ZHAO Yongguo1
1. Provincial Key Laboratory of Robot and Manufacturing Automation Technology, Institute of Automation, Shandong Academy of Sciences, Jinan 250013, China;
2. Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China
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