机器人  2015, Vol. 37 Issue (4): 415-423    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.0415
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四旋翼无人机的偏航抗饱和与多模式PID控制
彭程1,2, 白越2, 乔冠宇2,3, 宫勋2, 田彦涛1
1. 吉林大学通信工程学院, 吉林 长春 130025;
2. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所, 吉林 长春 130033;
3. 中国科学院大学, 北京 100049
Anti-windup and Multi-Mode PID Control of Yaw Movement for a Quad-Rotor UAV
PENG Cheng1,2, BAI Yue2, QIAO Guanyu2,3, GONG Xun2, TIAN Yantao1
1. School of Telecommunication Engineering, Jilin University, Changchun 130025, China;
2. Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun 130033, China;
3. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China
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