机器人  2015, Vol. 37 Issue (1): 53-62,73    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.053
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绳驱动并联踝关节康复机构设计及运动性能分析
禹润田, 方跃法, 郭盛
北京交通大学, 北京 100044
Design and Kinematic Performance Analysis of a Cable-Driven Parallel Mechanismfor Ankle Rehabilitation
YU Runtian, FANG Yuefa, GUO Sheng
Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China
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