机器人  1994, Vol. 16 Issue (6): 350-356    
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控制步行机足运动的一种方法工科──修正组合摆线法
柳洪义, 宋伟刚, 彭兆行
东北大学机械工程学院 110006
FOOT MOVEMENT CONTROL OF WALKING MACHINES MODIFIED BY MEANS OF COMPOSITE CYCLOID METHOD
LIU Hongyi, SONG Weigang, PENG Zhaoxing
Mechanical engineering Institute Northeastern University
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