机器人  1994, Vol. 16 Issue (5): 303-306    
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蠕动式管内移动机构的一种模型
于殿勇, 郑钢铁, 孙序梁
哈尔滨工业大学机械工程系,150006
A TYPE OF CRAWLING MECHANISM IN PIPE
YU Dianyong, ZHENG gangtie, SUN Xuliang
Dept of Mechanical Engineering, Harbin Institutc of Technology, 150006
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