机器人  1993, Vol. 15 Issue (2): 28-33    
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双足机器人动态行走时踝关节的力矩控制问题
刘志远, 张铨, 傅佩琛, 崔平, 魏浩田
哈尔滨工业大学控制工程系,150006
TORQUE CONTROL PROBLEM OF ANKLE JOINT ON THE DYNAMIC WALKING BIPED ROBOT
LIU Zhiyuan, ZHANG Quan, FU Peichen, CUI Ping, WEI Haotian
Dept of Control Eng, Harbin Inst of Technology, 150006
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