机械结构与系统精度通用计算法及其应用——机器人机构误差分析与计算
刘密英, 黄家贤, 叶琪根
东南大学机械工程系 南京 210018
A GENERAL METHOD OF CALCULATING ACCURACY AND ITS APPLICATION TO MECHANICAL STRUCTURE AND SYSTEM
LIV Miying, HUANG Jiaxian, YE Qigen
Dept of Mechanical Engng, Southeast University, Nanjing 210081
摘要 本文详细论述了机械结构与系统精度的通用计算法，并以PUMA型机器人机构和圆柱型空间缩放机构为例，进行了误差分析，建立了相应的误差数模，证明了用精度通用计算法分析机器人机构误差是简单而适用的．
关键词 ：
机器人机构 ,
误差分析 ,
计算精度
Abstract ：In this paper,the general method of calculating accuracy in mechanical structure and system is studied byusing examples in PUMA model mechanisms of robot and cylindrical space reduction—amplification mecha-nism,the general method of calculating accuracy has been proved to be simple and practical for error analysisof mechanisms of robot.
Key words ：
mechanism of robot
error analysis
calculating accuracy
收稿日期: 1991-05-20
基金资助: 国家自然科学基金
作者简介 : 刘密英：女，28岁，硕士.
引用本文:
刘密英, 黄家贤, 叶琪根. 机械结构与系统精度通用计算法及其应用——机器人机构误差分析与计算[J]. 机器人, 1992, 14(4): 18-24.
链接本文:
http://robot.sia.cn/CN/ 或 http://robot.sia.cn/CN/Y1992/V14/I4/18
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