机器人  1991, Vol. 13 Issue (4): 7-12    
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机器人柔性关节准椭球面齿轮传动——齿形分析与设计
李瑰贤, 刘志全, 李华敏
哈尔滨工业大学机械工程系
ANALYSIS AND CALCULATION OF TOOTH PROFILE OF QUASI-ELLIPSOIDAL GEAR DRIVE IN A ROBOT FLEXIBLE JOINT
LI Guixian, LIU Zhiquan, LI Huamin
Dept of Mechanical Engng Harbin Inst of Technolgy
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