机器人  1990, Vol. 12 Issue (1): 27-33    
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机器人时间-能量综合最优轨迹规划器的设计
李文秀, 曹俊佳
哈尔滨船舶工程学院自控系
DESIGN OF TIME-FUEL OPTIMAL TRAJECTORY PLANNER FOR ROBOT MANIPULATOR
LI Wenxiu, CHAO Junjia
Automatic-control Department of Harbin Shipbuilding Engineering Institute
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