机器人  1990, Vol. 12 Issue (1): 23-26    
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六自由度并联式机器人拉格朗日动力方程
王洪波, 黄真
燕山大学机械二系,秦皇岛
LANGRAGE’S DYNAMIC EQUATION OF SIX-DOF PARALLEL MULTI-LOOP ROBOT MANIPULATOR
WANG Hongbo, HUANG Zhen
Yanshan University, Qinhuandao
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