机器人  1988, Vol. 10 Issue (5): 22-29,39    
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机器人动力学模型矩阵及封闭形动力学模型的分解理论
傅祥志, 廖道训
华中理工大学机械一系 武汉
THEORY OF DECOMPOSITION OF DYNAMIC MODEL MATRIX AND DYNAMIC ROBOT MODEL IN CLOSED FORM
FU Xiangzhi, LIAO Daoxun
Huazhong Univ of Science and Technology
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