摘要: 综述了全自主机器人足球系统的历史和研究现状．对机器人足球系统的协作系统体系结构、机器学习、路径规划、实时通信、视觉和多传感器融合等技术进行了较为详细的分析，并且对各种研究方法的优势与不足进行了比较．