机器人  2011, Vol. 33 Issue (5): 539-545    
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含有摩擦间隙迟滞的机械臂关节建模方法
杜志江, 肖永强, 董为
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080
Modeling of Robot Joints with Friction,Backlash and Hysteresis
DU Zhijiang, XIAO Yongqiang, DONG Wei
State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China
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