RoboCup四腿组中颜色对光照不变性的研究
周迪智, 赵明国, 石宗英, 徐文立
清华大学自动化系,北京,100084
On Color Invariance to Lighting Condition in RoboCup 4-Legged League
ZHOU Di-zhi, ZHAO Ming-guo, SHI Zong-ying, XU Wen-li
Department of Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China
摘要 在RoboCup四腿组比赛中光照条件变化对视觉图像的处理有很大影响.针对该问题,本文分析了机器人视觉传感器对相同场景产生的图像颜色随光照强度变化的规律,提出了一种基于电场模型的颜色空间变换方法,使得变换后的图像对光照强度保持不变.实验结果表明,基于这种变换的图像处理较四腿组传统方法能更好地适应光照强度变化.
关键词 :
颜色不变性 ,
颜色空间 ,
电场模型 ,
RoboCup
Abstract :In RoboCup 4-legged league,variation of lighting conditions greatly affects the result of image processing.In order to solve the problem,this paper analyzes how the color of image taken by the vision sensor varies along with lighting intensity,and presents a method of color-space transformation based on electric field model,through which color images remain consistent in spite of lighting intensity variation.Experimental results show that image processing based on the transformation has greater adaptability to lighting conditions.
Key words :
color invariance
color-space
electric field model
RoboCup
收稿日期: 2006-12-27
基金资助: 国家自然科学基金资助项目(60374035);清华大学教育基金资助项目(202025001)
作者简介 : 周迪智(1982- ),男,硕士生.研究领域:机器人视觉. 赵明国(1972- ),男,博士,副研究员.研究领域:机器人技术,机器人控制. 石宗英(1969- ),女,博士,讲师.研究领域:机器人学,机器人智能控制.
引用本文:
周迪智, 赵明国, 石宗英, 徐文立. RoboCup四腿组中颜色对光照不变性的研究[J]. 机器人, 2007, 29(6): 586-589,595.
ZHOU Di-zhi, ZHAO Ming-guo, SHI Zong-ying, XU Wen-li. On Color Invariance to Lighting Condition in RoboCup 4-Legged League. ROBOT, 2007, 29(6): 586-589,595.
链接本文:
http://robot.sia.cn/CN/ 或 http://robot.sia.cn/CN/Y2007/V29/I6/586
[5]
Klinker G J,Shafer S A,Kanade T.A physical approach to color image understanding[J].International Journal of Computer Vision,1990,4(1):7-38.
[6]
Klinker G J,Shafer S A,Kanade T.The measurement of highlights in color images[J].International Journal of Computer Vision,1988,2(1):7-32.
[2]
Quinlan M J,Nicklin S P,Hong K,et al.The 2005 NUbots Team Report[EB/OL].http://www.robots.newcastle.edu.au/publications/NUbotFinalReport2005.pdf,2005.
[3]
Gevers T,Smeulders A W M.Color based object recognition[A].Lecture Notes in Computer Science (vol.1310)[M].Berlin,Germany:Springer,1997.319-327.
[1]
Rifer T,Laue T,Weber W,et al.Germanteam RoboCup 2005[EB/OL].http://www.germanteam.org/GT2005.pdf,2005.
[4]
Shafer S A.Using color to separate reflection components[J].Color Research and Application,1985,10(4):210-218.
[1]
梁志伟, 沈杰, 杨祥, 刘娟, 朱松豪. RoboCup机器人救援仿真中基于拍卖的任务分配算法 [J]. 机器人, 2013, 35(4): 410-416.
[2]
邹宇华, 陈伟海, 吴星明, 刘中. 一种室外非理想光照条件下的立体匹配算法 [J]. 机器人, 2012, 34(3): 344-353.
[3]
卢惠民, 张辉, 杨绍武, 郑志强. 一种鲁棒的基于全向视觉的足球机器人自定位方法 [J]. 机器人, 2010, 32(4): 553-559,567.
[4]
蔡怡昕, 赵明国, 石宗英, 徐文立. RoboCup四腿组比赛中定位算法的实验比较 [J]. 机器人, 2007, 29(2): 167-170.
[5]
张楫, 赵明国, 董浩. 基于圆弧模型的四足机器人步态规划 [J]. 机器人, 2006, 28(5): 536-539.
[6]
洪炳熔, 韩学东, 孟伟. 机器人足球比赛研究 [J]. 机器人, 2003, 25(4): 373-377.
[7]
李实, 徐旭明, 叶榛, 孙增圻. 国际机器人足球比赛及其相关技术 [J]. 机器人, 2000, 22(5): 420-426.