欠秩并联机器人能连续转动转轴存在的物理条件和数学判据
赵铁石, 赵永生, 黄真
燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004
PHYSICAL AND MATHEMATICAL CONDITIONS OF EXISTENCE OF AXES ABOUT WHICH PLATFORM OF DEFICIENT-RANK PARALLEL ROBOTS CAN ROTATE CONTINUOUSLY
ZHAO Tie-shi, ZHAO Yong-sheng, HUANG Zhen
Robotics Research Center Yanshan University 066004
摘要 本文提出了以约束功率和约束功率变化率同时为零作为约束下刚体能够绕空间固定转轴连续转动的物理条件,并给出了相应的数学判据;讨论了欠秩3-RPS并联平台机器人机构和欠秩3-RPS并联立方角台机器人机构的连续转动转轴和瞬时转轴.
关键词 :
机器人 ,
机构学 ,
运动分析
Abstract :This paper present the physical conditions and mathematical criteria of the existence of axes about which the platform of the deficient-rank parallel robots can rotate continuously. That is the power of constraining force and the rate of that power both are zero simultaneously. The instantaneous and continuous rotating axes of a deficient-rank 3-RPS parallel platform robot and a deficient-rank 3-RPS parallel pyramid robot are discusses.
Key words :
Robot
parallel mechanism
kinematics
收稿日期: 1999-01-12
基金资助: 国家八六三计划;博士点基金
作者简介 : 赵铁石(1969- ),男,副教授.研究领域:机器人机构学、仿生机器人等.
引用本文:
赵铁石, 赵永生, 黄真. 欠秩并联机器人能连续转动转轴存在的物理条件和数学判据[J]. 机器人, 1999, 21(5): 347-351.
ZHAO Tie-shi, ZHAO Yong-sheng, HUANG Zhen. PHYSICAL AND MATHEMATICAL CONDITIONS OF EXISTENCE OF AXES ABOUT WHICH PLATFORM OF DEFICIENT-RANK PARALLEL ROBOTS CAN ROTATE CONTINUOUSLY. ROBOT, 1999, 21(5): 347-351.
链接本文:
http://robot.sia.cn/CN/ 或 http://robot.sia.cn/CN/Y1999/V21/I5/347
9
方跃法,黄真.三自由度3-R PS并联机器人的运动分析.机械科学与技术,1997,16(1):82-88
3
Waldron K J,Raghavan M,Roth B.Kinematics of a Hybrid Serial-parallel Manipulation System.ASME J of Dyn Sys Meas and Cont,1989,111:211-221
7
Huang Z,Tao W S,Fang Y F.Study on the Kinematic Characteristics of 3-DOF In-parallel Actuated Platform Mechanisms.MMT,1996,31(8):999-1007
4
Pfreund schuh G H,Kumer V.Design and Control of a 3-DOF In-parallel Actuated Manipulator.IEEE Int Conf on Rob & Aut,1991,1659-1664
10
黄真,孔令富,方跃法.并联机器人机构学理论及控制.机械工业出版社,北京,1997
8
方跃法,黄真.三自由度3-RPS并联机器人操作器的瞬时独立运动分析.机械科学与技术,1996,15(6):929-934
11
黄真.空间机构学.机械工业出版社.北京,1991
5
Lee K M,Johnson R.Static Characteristics an In-parallel Actuated Manipulator for Clamoing and Bracing Applications.IEEE Conf Rob & Aut,1989,1408-1413.
2
Hunt K H.Structural Kinematics of In-parallel-act uated Robot-arm.Tran ASMEJ Transmiss AutoDes,1983,105(4):705-712
1
黄真,赵铁石,王晶.欠秩三自由度并联机器人平台机构工作空间中的单纯性路径.机器人,1999,21(3):229-233
6
Zhou Y B,Xi F F.Exact Kinematics Analysis of the General 5R Robot.MMT 1998,33(1/2):175-184
[1]
张润玺, 王贺升, 陈卫东. 仿章鱼软体机器人形状控制 [J]. 机器人, 2016, 38(6): 754-759.
[2]
徐瀚, 李静, 陈原, 张荣敏, 高军. 基于螺旋理论的水下机器人矢量推进球面并联机构的运动学建模 [J]. 机器人, 2016, 38(6): 738-745,753.
[3]
刘斌, 荣学文, 柴汇. 基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略 [J]. 机器人, 2016, 38(6): 659-669.
[4]
金马, 高海波, 丁亮, 李佳钰, 于海涛, 刘振, 李楠, 邓宗全. 一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现 [J]. 机器人, 2016, 38(6): 678-686.
[5]
周少武, 张鑫, 张红强, 周游, 李超逸. 基于简化虚拟受力模型的群机器人多目标搜索协调控制 [J]. 机器人, 2016, 38(6): 641-650.
[6]
吴鸿敏, 苏满佳, 管贻生, 陈新. 动态调整操作序列的多机器人无碰运动规划 [J]. 机器人, 2016, 38(6): 651-658.
[7]
贾松敏, 张国梁. 基于模糊树图与DS证据理论的机器人功能模块粒度划分方法 [J]. 机器人, 2016, 38(6): 696-703.
[8]
伍锡如, 黄国明, 孙立宁. 基于深度学习的工业分拣机器人快速视觉识别与定位算法 [J]. 机器人, 2016, 38(6): 711-719.
[9]
郑楚婷, 宋光明, 乔贵方, 宋爱国, 韦中. 具有主动腰关节的四足机器人在间歇性对角小跑步态下的姿态平衡控制 [J]. 机器人, 2016, 38(6): 670-677.
[10]
郝仁剑, 王军政, 史大威, 汪首坤. 基于速度矢量的四足机器人间歇步态规划方法 [J]. 机器人, 2016, 38(5): 540-549.
[11]
刘志民, 孙汉旭, 贾庆轩, 叶平. 水下球形探测机器人的有限时间点镇定控制 [J]. 机器人, 2016, 38(5): 569-577.
[12]
宋国立, 韩冰, 赵忆文, 韩建达, 王争, 杜惠斌. 脊柱微创手术机器人速度场控制方法 [J]. 机器人, 2016, 38(5): 603-611.
[13]
郑荣, 马艳彤, 张斌, 韩晓军, 安家玉. 基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行 [J]. 机器人, 2016, 38(5): 588-592.
[14]
魏武, 叶春台, 袁银龙. 基于群论的六足机器人运动空间研究 [J]. 机器人, 2016, 38(5): 522-530,539.
[15]
柳倩, 桂建军, 杨小薇, 曲艳丽. 工业机器人传感控制技术研究现状及发展态势——基于专利文献计量分析视角 [J]. 机器人, 2016, 38(5): 612-620.