履带式管道机器人及侧倾问题的研究
彭商贤, 刘斌, 龚进峰, 谢少荣
天津大学智能机械研究所，300072
A STUDY OF INTERNAL PIPELINE TRACKED ROBOT AND ITS SIDELURCH
PENG Shang-xian, LIU Bin, GONG Jin-feng, XIE Shao-rong
Intelligent Machine Institute of Tianjin University 300072
摘要 本文探讨了几种典型管道机器人的行走机理，介绍了我所研制的履带式管道机器人系统结构，研究了管道机器人的侧倾问题．
关键词 ：
移动机器人 ,
管道机器人 ,
履带式机器人 ,
侧倾
Abstract ：This paper discussed the moving principles of several typical classes of the int ernal pipeline tracked robots and introduced the system mechanism of the interna l pipeline tracked robots developed by IMI. Finally, the sidelurch issue pertin ent to the internal pipeline tracked robots has been researched on.
Key words ：
Mobile robot
internal pipeline tracked robot
crawler
sidelurch
收稿日期: 1999-10-29
基金资助: 天津市自然科学重点基金（983800511）
作者简介 : 彭商贤（1933- ），男，教授，博士生导师，研究领域：智能机器人及机电自动化．
引用本文:
彭商贤, 刘斌, 龚进峰, 谢少荣. 履带式管道机器人及侧倾问题的研究[J]. 机器人, 2000, 22(4): 247-250.
链接本文:
http://robot.sia.cn/CN/ 或 http://robot.sia.cn/CN/Y2000/V22/I4/247
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