基于SERCOS的博弈机器人实时控制
贺继林, 赵群飞, 杨汝清
上海交通大学机器人研究所 上海 200030
REAL-TIME CONTROL OF CHESS-PLAYING ROBOT SERCOS
HE Ji-lin, ZHAO Qun-fei, YANG Ru-qing
Research Institute of Robot Shanghai Jiaotong University, ShangHai 200030, China
摘要 本文提出了一个基于SERCOS的博弈机器人实时控制系统,系统运行环境为Windows NT+RTX实时扩展,借助SERCOS总线接口的优良特性,可保证良好的实时性;硬件平台为标准的PC硬件平台,控制软件采用模块化设计,具有良好的开放性和可扩展性;外加自行开发的博弈软件,使博弈过程的人机交互良好.
关键词 :
博弈机器人 ,
SERCOS ,
实时控制
Abstract :The paper presents a real time control system based on SERCOS for chess playing robots.The environment of Windows NT+RTX and bus interface of SERCOS guarantee the real time property.Standard PC hardware platform and modularized software design make it open and extensible.In addition,the self designed chess playing software enables human machine interaction to be friendly and excellent.
Key words :
chess playing robot
SERCOS
real time control
收稿日期: 2003-01-25
作者简介 : 贺继林(1975- ),男,博士生,研究领域:机器人控制. 赵群飞(1960- ),男,副教授,研究领域:智能机器人. 杨汝清(1944- ),男,教授,博导,研究领域:机器人机电控制.
[2]
吴镇炜.李斌等.基于PC平台的机器人控制器设计与实现[J].机器人,2000,22(7):738-740
[5]
INTERNATIONAL STANDARD-Electric Equipment of Industrial Machines-Serial Data Link for Real Time Communication between Controls and Drivers[M] ,IEC,1995.
[4]
SERCON 410B SERCOS Interface Controller -Reference Manual[M] ,Germany Indramat Corporation,1993
[3]
SERCANS SERCOS Interface Assembly[M] ,Germany Indramat Corporation,1998
[6]
VenturCom Inc.RTX 4.3 Users'Guide[M] ,Cambridage,MA:VenturCom Inc.,1999.
[1]
张广立.谈世哲.杨汝清.基于Windows NT的开放式机器人控制系统[J].机器人,2002,24(5):443-446
[1]
武楠, 房立金, 姜春英, 张飞. 基于有限状态机的空间对接仿真平台控制系统设计 [J]. 机器人, 2007, 29(4): 378-383.
[2]
方正, 杨华, 胡益民, 徐心和. 嵌入式智能机器人平台研究 [J]. 机器人, 2006, 28(1): 54-58.
[3]
徐竟青, 黄俊峰, 李一平. 水下机器人通用实时控制软件研究与实现 [J]. 机器人, 2003, 25(5): 404-408.
[4]
操先良, 赵雁南, 贾培发, 王家钦, 杨泽红. 水火弯板智能机器人控制器的设计 [J]. 机器人, 2003, 25(3): 241-245.
[5]
史英海, 王越超. 具有实时性保障的INTERNET机器人控制系统设计方法 [J]. 机器人, 2003, 25(2): 105-108,112.
[6]
张广立, 谈世哲, 杨汝清. 基于Windows NT的开放式机器人控制系统 [J]. 机器人, 2002, 24(5): 443-446.
[7]
张鑫, 员超, 张刚, 赵雁南, 王家钦. 大型复杂曲面钢板水火成型机器人系统研究 [J]. 机器人, 2002, 24(5): 418-420.
[8]
谈世哲, 梅志千, 杨汝清. 基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现 [J]. 机器人, 2002, 24(2): 134-139.
[9]
温旭, 石宗英, 钟宜生, 杜继宏. 基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统 [J]. 机器人, 2001, 23(5): 416-420.
[10]
赵姝颖, 高大志, 柏立军, 徐心和. 提高足球机器人系统实时性能的硬件优化方法的研究 [J]. 机器人, 2000, 22(2): 96-101.