AUV波阵面水声精确定位
卢峰, 陈孝桢
南京大学声学研究所,近代声学国家重点试验室,南京 210093
ACCURATE AUV UNDERWATER POSITIONING BY WAVE FRONT INTERSECTION
LU Feng, CHEN Xiaozhen
Institute of Acoustics,Nanjing University,Modern Acoustic State Key Laboratory, Nanjing 210093
摘要 本文提出在长基线自治水下机器人导航定位系统中用波阵面进行定位的方法,即用射线理论求出波阵面,用波阵面相交求出目标位置.模拟计算表明,对于深海导航定位,利用这种方法可以较大地提高定位精度.
关键词 :
AUV ,
导航 ,
定位
Abstract :A wave front intersection positioning method used for long base line AUV navigation system is presented. The principles, numerical algorithm, solving equation are analyzed. The simulation results show by this method the accuracy of long range positioning can be improved greatly.
Key words :
autonomous underwater vehicle
navigation
positioning
收稿日期: 2002-08-13
作者简介 : 卢峰(1978- ),男,南京大学声学研究所2000级硕士研究生,研究领域:水声学. 陈孝桢(1950- ),男,工学硕士,南京大学电子科学与工程系副教授,研究领域:水声电子工程,电路与系统.
[2]
吴德明.一种用于声线修正的迭代法.声学学报,1992,17:104-110
[6]
Holiday T M.Real-Time 3D Sonar Modeling And Visualization.Tech Rep Naval Postgraduate School,1998:23-33
[1]
秦臻.海洋开发与水声技术.海洋出版社,1984
[5]
Ziomek L J.The RRA Algorithm:Recursive Ray Acoustics for Three-Dimensional Speeds of sound.IEEE J Ocean Eng,1993,18:25-30
[4]
汪德昭,尚而昌.水声学.科学出版社,1981
[3]
邢志刚,封金星,刘伯胜.水声测距数学模型研究.哈尔滨工程大学学报,2000,21:24-28
[1]
伍锡如, 黄国明, 孙立宁. 基于深度学习的工业分拣机器人快速视觉识别与定位算法 [J]. 机器人, 2016, 38(6): 711-719.
[2]
林辉灿, 吕强, 张洋, 马建业. 稀疏和稠密的VSLAM的研究进展 [J]. 机器人, 2016, 38(5): 621-631.
[3]
郑威, 彭刚. 基于惯性/磁力传感器的行人3维轨迹跟踪技术 [J]. 机器人, 2016, 38(4): 444-450.
[4]
牛国君, 潘博, 付宜利. 腹腔微创机器人远心定位机构优化设计 [J]. 机器人, 2016, 38(3): 285-292.
[5]
李维鹏, 张国良, 姚二亮, 徐君. 基于空间位置不确定性约束的改进闭环检测算法 [J]. 机器人, 2016, 38(3): 301-310,321.
[6]
陈炜楠, 刘冠峰, 李俊良, 苏泽荣, 管贻生, 张宏. 室内环境的元胞自动机SLAM算法 [J]. 机器人, 2016, 38(2): 169-177.
[7]
路飞, 田国会, 刘国良, 王宇恒. 智能空间下基于WIFI指纹定位与粒子滤波的服务机器人复合全局定位系统设计 [J]. 机器人, 2016, 38(2): 178-184.
[8]
杜志元, 闫鹏. 基于桥式放大机构的柔顺微定位平台的研究 [J]. 机器人, 2016, 38(2): 185-192.
[9]
李力, 王耀南, 刘洪剑, 谭建豪, 钟杭. 旋翼飞行机器人视觉定位方法及系统 [J]. 机器人, 2016, 38(1): 8-16.
[10]
赵振杰, 方勇纯, 张雪波. 一种基于筛选机制的快速概率占据图目标定位算法 [J]. 机器人, 2016, 38(1): 17-26.
[11]
曾俊宝, 李硕, 李一平, 王晓辉, 阎述学. 便携式自主水下机器人控制系统研究与应用 [J]. 机器人, 2016, 38(1): 91-97.
[12]
邹宇, 荣伟彬, 邢济尧, 孙立宁. 一种套件精密对接自动装配实验系统 [J]. 机器人, 2016, 38(1): 115-121.
[13]
李永锋, 张国良, 王蜂, 汤文俊, 姚二亮. 一种基于历史模型集的改进闭环检测算法 [J]. 机器人, 2015, 37(6): 663-673.
[14]
付梦印, 吕宪伟, 刘彤, 杨毅, 李星河, 李玉. 基于RGB-D数据的实时SLAM算法 [J]. 机器人, 2015, 37(6): 683-692.
[15]
朱奇光, 袁梅, 王梓巍, 陈颖, 陈卫东. 机器人球面单径容积FastSLAM算法 [J]. 机器人, 2015, 37(6): 708-717.