水火弯板智能机器人控制器的设计
操先良, 赵雁南, 贾培发, 王家钦, 杨泽红
清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室，北京，100084
DESIGN OF THE INTELLIGENT ROBOT CONTROLLER FOR STEEL PLATE BENDING BY LINE COOLING AND HEATING
CAO Xian-liang, ZHAO Yan-nan, JIA Pei-fa, WANG Jia-xin, YANG Ze-hong
State Key Laboratory of Intelligent Technology and System, Tsinghua University, Beijing 100084
摘要 针对造船技术中水火弯板工艺的自动化，本文介绍了一种基于SERCOS总线的特种工业机器人．在描述水火弯板工艺过程的基础上，文章对机器人的总体结构及其技术特点做了简单介绍．本文着重分析了基于SERCOS总线的机器人控制器的特点，介绍了层次化、模块化软件系统的设计．最后，针对实际应用背景，本文提出了测量引导加工的加工方法．
关键词 ：
SERCOS总线 ,
水火弯板 ,
智能机器人 ,
控制器
Abstract ：In allusion to automation of the art of steel plate bending by line cooling and heating, a special industrial robot based on SERCOS is introduced in this paper. After description of the structure and the characteristics of the robot, the paper illuminates the technical steps of the automatic processing of the intelligent robot. In detail, the paper analyses thoroughly the design of the controller, including the hardware and the software. According to the application background, the paper will discuss the processing method called “measurement guidance processing”.
Key words ：
SERCOS
steel plate bending by line cooling and heating
intelligent robot
controller
收稿日期: 2002-10-25
基金资助: 国家863项目支持（863-2001AA421200-1）
作者简介 : 操先良，男，硕士研究生．研究领域：计算机应用，智能控制．
引用本文:
操先良, 赵雁南, 贾培发, 王家钦, 杨泽红. 水火弯板智能机器人控制器的设计[J]. 机器人, 2003, 25(3): 241-245.
链接本文:
http://robot.sia.cn/CN/ 或 http://robot.sia.cn/CN/Y2003/V25/I3/241
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