基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计

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摘要针对单连杆柔性机械臂系统，采用同时设计的方法，对包含柔性机械臂结构参数、传感器参数和控制器参数的系统模型进行整体优化设计，改进的遗传算法用于参数的全局寻优．仿真结果显示，优化设计后的单连杆柔性机械臂为变截面梁，可以仅采用简单的控制器（PD控制器）达到减小梁末端振动的效果．

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	肖志权
	崔玲丽

关键词 ：遗传算法, 柔性机械臂, 同时设计, 优化

Abstract：Concurrent design method is adopted in this paper to design and integrally optimize a single-link robotic flexible manipulator system,whose mathematical model includes construction parameters,sensor parameters and controller parameters. An improved genetic algorithm(GA) is used for parameter global optimization. Simulation results demonstrate that the optimized manipulator beam is non-uniform cross-section beam. And with simple PD controller,the system shows improved performances of tip vibration suppression.

Key words： genetic algorithm flexible manipulator concurrent design optimization

收稿日期: 2003-09-01 录用日期: 2004-03-15

TP24

基金资助:国家自然科学基金资助项目（69885007）；国家杰出青年基金资助项目（60125310）

作者简介: 肖志权（1971- ），男，博士生．研究领域：柔性机器人，演化计算，鲁棒控制，优化与控制．
崔玲丽（1976- ），女，博士生．研究领域：柔性机器人，演化计算，优化与控制．

引用本文:

肖志权, 崔玲丽. 基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计[J]. 机器人, 2004, 26(2): 170-169,175.
XIAO Zhiquan, CUI Lingli. GA Based Concurrent Optimization and Design of Flexible Manipulator System. ROBOT, 2004, 26(2): 170-169,175.

链接本文:

http://robot.sia.cn/CN/ 或 http://robot.sia.cn/CN/Y2004/V26/I2/170

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