机器人  2015, Vol. 37 Issue (4): 403-414    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.0403
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基于踝关节处人机位姿误差的外骨骼摆动腿控制
贾山1, 王兴松1, 路新亮1, 徐继刚1, 韩亚丽2
1. 东南大学机械工程学院, 江苏 南京 211189;
2. 南京工程学院机械工程学院, 江苏 南京 211167
Control of the Exoskeleton's Swing Leg Based on the Human-MachinePosture Error at Ankle Joint
JIA Shan1, WANG Xingsong1, LU Xinliang1, XU Jigang1, HAN Yali2
1. School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing 211189, China;
2. School of Mechanical Engineering, Nanjing Institute of Technology, Nanjing 211167, China
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