机器人  2015, Vol. 37 Issue (1): 63-73    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.0063
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四足机器人对角小跑步态下液压驱动单元位置伺服控制特性参数灵敏度研究
孔祥东1,2, 俞滨2, 权凌霄1,2, 巴凯先2, 李满天3
1. 先进制造成形技术及装备国家地方联合工程研究中心, 河北 秦皇岛 066004;
2. 燕山大学机械工程学院, 河北 秦皇岛 0660040;
3. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江 哈尔滨 150080
Characteristic Parameters Sensitivity of Position Servo Control for Hydraulic Drive Unit of a Quadruped Robot in Trotting Gait
KONG Xiangdong1,2, YU Bin2, QUAN Lingxiao1,2, BA Kaixian2, LI Mantian3
1. National Engineering Research Center for Local Joint of Advanced Manufacturing Technology and Equipment, Qinhuangdao 066004, China;
2. School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China;
3. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China
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