机器人  2012, Vol. 34 Issue (1): 22-31    
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基于连杆力矩传感器动态补偿的机器人灵巧手笛卡儿阻抗控制
张元飞1, 刘伊威1, 金明河1, 刘宏1,2
1. 机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080;
2. 德国宇航中心机器人与机电一体化研究所,德国
Cartesian Impedance Control for Dexterous Robot Hand Based on Dynamic Compensation of Link Torque Sensor
ZHANG Yuanfei1, LIU Yiwei1, JINMinghe1, LIU Hong1,2
1. State Key Laboratory of Robotics and System(HIT), Harbin 150080, China;
2. Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center, Germany
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