机器人  2012, Vol. 34 Issue (1): 17-21,31    
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一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法
阳方平1,2, 李洪谊1, 王越超1, 陈鹏1, 王雪竹1
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;
2. 中国科学院研究生院,北京100049
An Optimization Method for Solving the Inverse Kinematics of Redundant Manipulator
YANG Fangping1,2, LI Hongyi1, WANG Yuechao1, CHEN Peng1, WANG Xuezhu1
1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049
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