机器人  2011, Vol. 33 Issue (6): 750-757    
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斜尖柔性针在软组织中的二维路径规划
张永德, 赵燕江, 陈浩
哈尔滨理工大学智能机械研究所,黑龙江,哈尔滨 150080
2D Path Planning of Bevel Tip Flexible Needle in Soft Tissue
ZHANG Yongde, ZHAO Yanjiang, CHEN Hao
Intelligent Machine Institute, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China
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