田兰图, 杨向东, 赵建东, 赖庆文, 陈恳. 油罐检测爬壁机器人结构与控制系统研究[J]. 机器人, 2004, 26(5): 385-390.
引用本文: 田兰图, 杨向东, 赵建东, 赖庆文, 陈恳. 油罐检测爬壁机器人结构与控制系统研究[J]. 机器人, 2004, 26(5): 385-390.

油罐检测爬壁机器人结构与控制系统研究

  • 摘要: 研究智能爬壁机器人检测技术及其系统,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法,并分析了抗倾覆机构的作用,设计给出了机器人总体结构和控制系统.系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体,采用非接触式无损检测技术,并配备多种传感器,具备较高的智能化水平.现场实验表明,该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高,大幅度提高了检测效率.

     

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