全方位越障移动机构研究
张海洪, 龚振邦, 谈士力
上海大学特种机器人应用技术研究室，201800
OMNI-DIRECTIONAL OBSTACLE AVOIDANCE MECHANISM
ZHANG Hai-hong, GONG Zhen-bang, TAN Shi-li
Advanced Robot Technology Application Laboratory, Shanghai University 201800
摘要 针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求，研制了可越障轮式全方位移动机构——-车轮组机构，该机构保证机器人在姿态保持不变的前提下，沿壁面任意方向直线移动、或在原地旋转任意角度，同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍．该机构不需要传感装置来检测障碍，不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间的转换．
关键词 ：
全方位移动机构 ,
爬壁机器人 ,
越障机构
Abstract ：Considering the special requirements for wall climbing cleaning robot, a new type of omni-directional mechanism which can avoid obstacles was developed. This omni-directional mechanism can make the wall-climbing robot not only run towards all directions in line without changing its posture or rotate along definite angle at its original position, but also avoid the obstacles such as the window frame in its routine.
Key words ：
omni-directional vehicle
wall-climbing robot
cross obstacle mechanism
收稿日期: 2000-10-31
基金资助: 国家863高技术资助项目（863-512-9803-09）
作者简介 : 张海洪（1970- ），男，博士研究生．研究领域：爬壁机器人技术．龚振邦（1942- ），男，博士导师．研究领域：精密伺服机械与机器人研究等．谈士力（1966- ），男，博士．研究领域：机构优化和机电控制．
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