机器人  1997, Vol. 19 Issue (2): 105-109    
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拓扑结构随运动变化的关节式步行机器人动力学普遍方程的建立
孟庆国, 汪劲松, 张伯鹏, 郑浩峻
清华大学精密仪器与机构学系,北京 100084
FORMULATION OF DYNAMICAL EQUATION OF MULTI BRENCH WALKING MECHANISM WHOSE TOPOLOGY CHANGES DURING ITS MOTION
MENG Qingguo, WANG Jinsong, ZHANG Bopeng, ZHENG Haojun
Tsinghua University, Beijing 100084
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