机器人  1995, Vol. 17 Issue (1): 13-20    
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机器人逆动力学简化实时快速算法
王兴贵1, 尹朝万2,3, 谈大龙2,3, 马兴瑞2, 邵成勋2
1. 哈尔滨工业大学航天工程与力学系,150006;
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,110015;
3. 中国科学院机器人学开放研究实验室,沈阳,110015
SIMPLIFIED REAL-TIME COMPUTATION METHOD OF INVERSE DYNAMIC FOR THE ROBOT SYSTEM
WANG Xinggui1, YIN Chaowan2,3, TAN Dalong2,3, MA Xingrui2, SHAO Chengxun2
1. Department of Astronautics & Mechanics, Harbin Univ. of Tech.and Sci. 150006;
2. Shenyang Institute of Automation, the Chinese Academy of Sciences
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