摘要: 机器人装配作业是机器人应用的一个重要领域，装配机器人作为自动化技术、机构学、传感器技术、材料科学、信息处理等多学科综合而成为机器人研究的热点．对于扩大机器人的应用领域，其适应性极其重要．本文简要地介绍了装配机器人结构及其工作原理以及装配机器人被动适从和主动适从的实现问题，详细地介绍了机器人装配作业控制中的动力学问题以及不确定性问题，最后指出了装配机器人控制的努力方向．