陆金伟. 机器人臂的模型参数识别及其仿真[J]. 机器人, 1993, 15(3): 48-53.
引用本文: 陆金伟. 机器人臂的模型参数识别及其仿真[J]. 机器人, 1993, 15(3): 48-53.
LU Jinwei. IDENTIFICATION FOR MODEL PARAMETERS OF A ROBOTIC MANIPULATOR AND ITS SIMULATION[J]. ROBOT, 1993, 15(3): 48-53.
Citation: LU Jinwei. IDENTIFICATION FOR MODEL PARAMETERS OF A ROBOTIC MANIPULATOR AND ITS SIMULATION[J]. ROBOT, 1993, 15(3): 48-53.

机器人臂的模型参数识别及其仿真

IDENTIFICATION FOR MODEL PARAMETERS OF A ROBOTIC MANIPULATOR AND ITS SIMULATION

  • 摘要: 本文提出了-种识别机器人臂动力学方程的模型参数的方法.通过重组机器人臂的拉氏函数,使得臂的动力学方程中的模型参数个数最少;进-步形成了上三角块形式的机器人臂的模型参数识别公式.通过使用最小二乘法和龙格-库塔方法,对-个两连杆操作臂的模型参数的识别进行了仿真,得到了高的仿真精度.本方法有助于机器人的控制算式中有关操作臂的参数的确定和机器人的机械设计.

     

    Abstract: A method for identifying model parameters of a robotic manipulator is proposed,which minimizes the num-ber of model parameters appearing in dynamic equations of a manipulator through a regrouping procedure forthe Lagrangian functions of the manupulator and formulates the identification model with the model parameters in an upper block triangular form.The least squares method and Runge-Kutta are used in simulation ofidentification of model parameters of a two-link manipulator.

     

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