机器人  1993, Vol. 15 Issue (1): 1-9    
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操作器力和位置混合控制:数学模型和实验研究中的几个问题
常文森, 朱晓峰, 张曲光, 徐小林
国防科技大学自动控制系,长沙410073
FORCE/POSITION HYBRID CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS:PROBLEMS IN MATHEMATICAL MODEL AND EXPERIMENT RESEARCH
CHANG Wensen, ZHU Xiaofeng, ZHANG Quguang, XU Xiaolin
National Univ of Defence Technology, Changsha 410073
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