机器人  1992, Vol. 14 Issue (5): 1-7    
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一种非径向三梁结构六维腕力传感器弹性体及其优化设计
黄心汉, 胡建元, 王健
华中理工大学自动控制系,武汉430074
A NON-DIAMETRIC THREE-BEAM STRUCTURE AND ITS OPTIMUM DESIGN FOR SIXAXIS WRIST FORCE SENSOR
HUANG Xinhan, HU Jianyuan, WANG Jian
Dept of Auto Contr, Huazhong Univ of Sci & Tech, Wuhan 430074
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